Procédé d’analyse / de calibration de l’ensemble des paramètres d’un robot industriel

L'innovation

L'object de cette innovation a été de réaliser un système de sollicitation de robot permettant d'identifer différents paramètres du robot (paramètres géométriques, élastiques, non géomètriques, ...). Le système est basé sur la sollicitation active ou passive du robot selon une trajectoire connue de celui-ci.

Ce procédé de calibration des paramètres dimensionnels et non dimensionnels inclut un seul moyen de mesure élémentaire : un vérin instrumenté.
Les données extraites permettent d’obtenir toutes les caractéristiques du robot c'est à dire leur carte d'identité et leur signature.

Le caractère innovant du système de mesure est de pouvoir réaliser l’ensemble des trajectoires sous charges, ou pas, nécessaire à l’identification de l’ensemble des paramètres du robot.

L’innovation est principalement concentrée sur la simplicité de mise en œuvre du système. Une fois le moyen mis en place, en quelques minutes seulement, l’ensemble des calibrations pourront être effectuées sans plus d’interventions de l’opérateur.

Ses bénéfices
- Solution compacte et portable
- Méthode simple à mettre en œuvre
- Universalité de la méthode de calibration
- Fonctionnement autonome
Ses applications
- Le diagnostic de robot
- La calibration de robot
- La maintenance de robot

Stade de développement
TRL6 - Démonstration du prototype

Laboratoire de recherche
UMR 6004 - LS2N

Équipe de recherche
RoMas - Robots and Machines for Manufacturing, Society and Services

Propriété intellectuelle associée
FR : FR1461954 - déposé le 05/12/2014
WO - CZ,DE,EP,FR,JP,US