RAC - Procédé de manipulation d'un robot à 4 câbles autonomes

SAYENS



18 Juin 2021

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Domaines

Sciences Pour L'ingénieur

Secteurs

Automatismes Industriels

CONTEXTE

Il existe des dispositifs de positionnement de plateformes suspendues par gravité et déplaçables dans des espaces en trois dimensions selon 6 degrés de liberté au moyen d’au moins 6 câbles. Les câbles peuvent notamment être parallèles deux à deux, ou bien répartis dans les diagonales par exemple. Un grand nombre de câbles est dans ce cas nécessaire afin de contrôler les déplacements de la plateforme selon 6 degrés de liberté. Certains de ces câbles sont nécessaires pour gérer le déplacement de plateforme, et certains autres sont destinés à gérer l’équilibre de la plateforme, c’est-à-dire son orientation par rapport au sol. Plus la plateforme est mobile selon un grand nombre de degrés de liberté, plus le nombre de câbles est important. Ce grand nombre de câble implique un grand nombre d’enrouleurs et une installation pouvant être sensiblement lourde et complexe. Il existe donc un besoin d’une plateforme suspendue à la mobilité améliorée, déplaçable notamment dans des espaces en trois dimensions selon 6 degrés de liberté, à l’aide d’un nombre limité de câbles.

 

DESCRIPTION 

Il s'agit d'un dispositif associé à un robot à câbles permettant d’augmenter le nombre de degré de liberté du robot sans augmenter le nombre de câbles. La présence d’au moins trois câbles est requise pour contrôler la mobilité de la plateforme. Les câbles sont fixés d’une part à des points d’ancrage côté environnement, et d’autre part à des points d’ancrage côté plateforme. Les points d’ancrage côté plateforme sont déplaçables sur une course linéaire prédéfinie. 

 

AVANTAGES COMPETITIFS

Installation sans monopoliser d’espace au sol
Contrôle de 6 degrés de liberté d’une plateforme en utilisant un nombre inférieur de câbles en agissant la position des points d’attache
Maitrise de 6 degrés de liberté ou plus avec une structure complétement suspendue
Réduction des troubles musculo-squelettiques
Amélioration de la sécurité des opérateurs
 

MARCHES ET APPLICATIONS

Logistique des flux de pièces dans les ateliers de production
Robots à câbles (en intérieur ou en extérieur)
 
STADE DE DEVELOPPEMENT 

Les chercheurs ont actuellement réalisé un robot parallèle à 4 câbles. Il est constitué par une plateforme de 500x500x125 mm environ intégrant les 4 treuils motorisés. Il permet la manutention agile de pièces jusqu’à 10 kg par l’opérateur. La preuve de concept développée n’intègre pas le procédé de motorisation décrit qui a été breveté.

 

EQUIPE DE RECHERCHE

Laboratoire LCFC – Université de Lorraine

  

PROPRIETE INTELLECTUELLE

Brevet

 

PARTENARIAT RECHERCHE

Partenaire industriel

Transfert licence de brevet

 

CONTACT 

Aurélie LEMONDE
Business Developer
+33 (0)6 66 56 11 23
aurelie.lemonde@sayens.fr

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